昨日から悩んでいたTomcatのエラーがやっと解決しました。
Tapestryを使っていたのでそちらの設定ばかり見ていましたが、Tomcatの設定が間違っていました。Sysdeoプラグインを使っているので少しややこしくなっていました。このプラグインはEclipseから起動、停止ができてServletのデバッグができるすぐれものですが、設定ファイルの書き換えをしなければいけません。
TomcatのプロジェクトをEclipseで作成したときはプロジェクトのプロパティでTomcagtのプロジェクトであることを設定しなければいけません。「アプリケーションURI」にはサーブレットにアクセスするためのURIを入れます。
次に「開発用クラスローダーとクラスパス」タブで開発用クラスローダーチェックをオンにしてロードするクラスにチェックを入れます。
次にプロジェクトアイコンを右クリックの「Tomcatプロジェクト」->「Tomcatコンテキストを更新する」でserver.xmlの設定を更新します。
これで無事動くようになりました。
一日悩んでましたが、やっと解決しました。
いろんなモジュール（Eclipse,Tomcat,sysdeo,Tapestry)が絡んでるとどれが原因で動かないのかトラブルシュートが大変です。オープンソースで開発する会社が増えてくるとこのあたりのサポートがビジネスになるかもしれませんね。手間がかかりすぎて儲からないかもしれないけど。
